O primeiro povo conhecido a habitar o sul de Minas Gerais foi o povo puri, que viria a ser dizimado com o avanço da colonização de origem europeia na região ao longo dos séculos XVIII e XIX. No fim do século XIX, o o Brasil passava por uma hegemônica produção de café, cultura esta que se expandia pela Região Sudeste do país e favorecia investimentos na modernização da economia nacional. As terras do atual município pertenciam a Leocádia de Lourenço e estavam subordinadas a São Caetano da Vargem Grande (atual Brasópolis), sendo um dos lugares onde planejava-se a implantação do projeto "Rede Mineira de Viação", com objetivo de construir uma ferrovia que ligasse Itajubá a Santa Rita do Sapucaí. Com as obras da estrada de ferro, começaram a ser construídas as primeiras casas, dando início ao povoamento, que aos poucos ganhava infraestrutura. Em 1913, cria-se a primeira escola e o povoamento passou a ter abastecimento de água e energia elétrica.
Dado o desenvolvimento observado na localidade, pela lei estadual nº 556, de 30 de agosto de 1911, é criado o distrito de Piranguinho, subordinado ao então município de Vila Braz, que passa a denominar-se Brasópolis em 7 de setembro de 1923. Piranguinho emancipa-se pela lei estadual nº 2.764, de 30 de dezembro de 1962, com instalação oficial ocorrida em 1º de março de 1963 e sendo constituído por dois distritos: Olegário Maciel e a Sede. Pela lei nº 970, de 29 de abril de 2004, é criado o distrito de Santa Bárbara do Sapucaí.
A economia foi fortalecida na década de 1990 com o crescimento do comércio, apesar de as principais fontes de renda serem representadas pela agropecuária, extração vegetal e pesca. A cidade também destaca-se pela produção de doces, tendo passado a ser conhecida nacionalmente como capital do pé de moleque.
